在探索无人机技术如何与古老城堡塔楼融合的道路上，一个关键问题是如何确保无人机在复杂地形和历史建筑保护中的安全飞行与精确导航，城堡塔楼，作为中世纪的防御建筑，其结构复杂、高度不一，且多位于风景秀丽但地形险峻之地，这对无人机的飞行稳定性和路径规划提出了极高要求。
为了实现这一目标，我们采用了多传感器融合技术，包括高精度GPS、激光雷达（LiDAR）、以及视觉传感器，这些技术共同作用，为无人机提供了3D环境感知能力，使其能够实时构建周围环境的精确模型，并据此进行动态避障和路径优化，特别是对于城堡塔楼的狭窄窗户、突出的箭垛等特殊结构，无人机需具备极高的空间感知能力，以避免碰撞并确保拍摄到最具历史价值的细节。
我们还开发了基于AI的智能飞行系统，该系统能够学习并适应不同城堡塔楼的独特飞行挑战，如风力影响、光线变化等，从而在保证安全的前提下，实现无人机对塔楼内部结构、壁画、雕塑等细节的高清拍摄与记录，这不仅为历史学家的研究提供了宝贵资料，也为文化遗产的数字化保护开辟了新路径。
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